AGV避碰和避障可分為兩種設計

　　自動(dòng)導引運輸車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)AGV(AutomatedGuidedVehicles)，是指裝備有電磁或是光學(xué)的無(wú)線(xiàn)運輸裝置，能夠通過(guò)多種不同的導航系統自行行駛運作的移動(dòng)設備，例如：激光引導、光學(xué)引導、慣性引導、磁帶引導等等。AGV主要運用于貨物的搬運，例如：物流，或是工廠(chǎng)。AGV的大量使用降低了成本與時(shí)間，市場(chǎng)對AGV的需求也相應的增加。

　　AGV小車(chē)主要實(shí)現定位商品位置，然后自動(dòng)把貨物送到目的地的功能。然而對于復雜的儲藏環(huán)境來(lái)說(shuō)，不管是人工操作還是機器操作，安全都是不容忽視的問(wèn)題。根據AGV小車(chē)在儲藏環(huán)境的應用，AGV小車(chē)避障系統直接關(guān)系到AGV小車(chē)在運行過(guò)程的安全。因此障礙物檢測是自動(dòng)導航車(chē)研究的一個(gè)基本問(wèn)題，是實(shí)現安全、正常工作的前提。

　　不管是要進(jìn)行導航規劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周?chē)系K物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設計：

　　一種是接觸設計，它起著(zhù)防撞保護的作用。在車(chē)身底部安裝常用的接觸傳感器（如壓電傳感器、機械開(kāi)關(guān)等），檢測外圍非接觸傳感器（紅外、超聲波、激光等），檢測死角，起到緩沖保護的作用。

　　二是非接觸式設計，它對障礙物起阻礙作用。常見(jiàn)的非接觸傳感器安裝在車(chē)身的前部和后部。當車(chē)輛向前或向后移動(dòng)時(shí)，它被用來(lái)避免障礙物。

　　雖然避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點(diǎn)。目前常見(jiàn)的主要有超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

　　其中，超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來(lái)實(shí)現避障，即通過(guò)壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統檢測高于某閾值的反向聲波，檢測到后使用測量到的飛行時(shí)間計算距離，實(shí)時(shí)獲取自身周?chē)系K物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。