AGV叉車(chē)是如何實(shí)現實(shí)現避障與導航的

　　AGV叉車(chē)又稱(chēng)無(wú)人叉車(chē)，有著(zhù)各種各樣的車(chē)輛形態(tài)。有些基于常見(jiàn)的叉車(chē)改裝成AGV叉車(chē)，有些則根據具體應用場(chǎng)景定制款型。近年來(lái)，隨著(zhù)應用場(chǎng)景在各行業(yè)的不斷擴展，出現了更多形態(tài)的搬運車(chē)輛和移動(dòng)機器人。

　　無(wú)人搬運設備中叉車(chē)式AGV備受青睞，它將電子計算機科學(xué)、圖像信號處理、自動(dòng)控制等*技術(shù)融合，是現代物流系統、柔性生產(chǎn)組織系統的關(guān)鍵設備。

　　在汽車(chē)行業(yè)、家裝行業(yè)、物流中心、電子產(chǎn)品制造、食品飲料、造紙印刷，甚至輪胎及制造都有AGV叉車(chē)的成功應用案例。一些醫院也開(kāi)始引入AGV叉車(chē)來(lái)做一些簡(jiǎn)單的搬運，從而釋放出更多的人力來(lái)照顧病人。此外，AGV叉車(chē)也適合應用在勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，特別是在有潛在危險或有害人身健康的環(huán)境下作業(yè)的場(chǎng)景。

　　叉車(chē)式AGV通過(guò)定位產(chǎn)品位置，以較佳路徑揀到貨——自動(dòng)把貨物送到工作臺位置，現已被廣泛應用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線(xiàn)。叉車(chē)式AGV在實(shí)際轉移貨物時(shí)應用場(chǎng)景錯綜復雜，會(huì )遇到諸多與安全相關(guān)的場(chǎng)景，如叉車(chē)式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時(shí)，若無(wú)法及時(shí)停車(chē)就會(huì )導致雙方同時(shí)受損；或多輛叉車(chē)式AGV同時(shí)作業(yè)時(shí)，可能出現無(wú)法及時(shí)停車(chē)而導致叉車(chē)式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車(chē)式AGV能在復雜的環(huán)境中更加安全地運行，需獲得其路線(xiàn)上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物的信息，實(shí)現緊急制動(dòng)或繞開(kāi)障礙物。

　　實(shí)現避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取周?chē)h(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。