工業(yè)搬運機器人（AGV）為什么要選擇視覺(jué)導航

在智能制造和倉儲物流領(lǐng)域，搬運機器人的需求量在逐年上升。機器人（AGV）的種類(lèi)千差萬(wàn)別，如何選擇成為需求方頭痛的問(wèn)題。
本文將從客戶(hù)關(guān)心的多個(gè)方面，對市面上的常見(jiàn)的工業(yè)級導航方案做一個(gè)比較。

搬運機器人 vs AGV

搬運機器人，顧名思義，指用來(lái)完成搬運作業(yè)的機器人。工業(yè)領(lǐng)域一般采用輪式驅動(dòng)。AGV，是英文Automated Guided Vehicle (自動(dòng)引導車(chē))的簡(jiǎn)寫(xiě)。但隨著(zhù)技術(shù)的進(jìn)步，尤其是智能時(shí)代的來(lái)歷，智能制造、工業(yè)4.0等概念的引入，多種可自主移動(dòng)的小車(chē)、機器人涵蓋的技術(shù)（包括路徑規劃、定位、對接、智能調度、智能避障等），早已遠超“自動(dòng)引導”的范疇，用AGV來(lái)稱(chēng)呼，其實(shí)并不合適。然而在許多場(chǎng)合，人們還是習慣上稱(chēng)之為“AGV”。在藍芯科技，研發(fā)人員多稱(chēng)之為“搬運機器人”。

導航方式比較

搬運機器的導航方式眾多，每一種都有一些特性和使用場(chǎng)合，可參考下面這張表格。

視覺(jué)*的優(yōu)勢

藍芯科技*的視覺(jué)導航在工業(yè)搬運機器人（AGV）領(lǐng)域具有明顯的優(yōu)勢。
成本上，采用3D視覺(jué)進(jìn)行自主定位和避障，無(wú)需安裝定位激光雷達（或僅使用低成本激光雷達），且后期維護成本低；
易用性上，可在地圖上任意規劃路徑，方便路徑切換；

安全和穩定性上，采用3D視覺(jué)，信息豐富，導航穩定，避障時(shí)不僅可以停障、繞障，還可以負尺度避障（檢測坑洼），這點(diǎn)上激光雷達所不能做到的。 

藍芯科技研發(fā)團隊多年深耕研發(fā)了包括深度傳感器和智能算法的深度視覺(jué)系統。視覺(jué)系統賦予機器人三維感知能力，體現在A(yíng)GV上，通過(guò)1. 自研傳感器，2. *的三維空間表達方式，3. 海量的工業(yè)現場(chǎng)數據，可感知周?chē)h(huán)境，完成自身的定位、避障、導航等功能。除工業(yè)搬運機器人外，深度視覺(jué)系統同樣體現在機器人抓取、檢測、識別等產(chǎn)品應用中。

3D視覺(jué)優(yōu)勢的原理

那么，視覺(jué)如何提醒它的優(yōu)勢呢？
古人云：望穿秋水。今日已是AI時(shí)代，機器人的眼睛，雖無(wú)秋水之能，然有數據之基，學(xué)習之道。未來(lái)機器人依此可極盡智能之能事。一般的工業(yè)機器人可稱(chēng)之為“盲目”。何也？眸耳。

真正的智能，需要賦予機器人眼睛，讓機器人看懂、理解世界。
從安全性和穩定性上，視覺(jué)導航的信息量更加豐富，對周邊環(huán)境的感知更加全面。

1. 信息豐富：
常言道，一葉障目，不見(jiàn)泰山。
相對于二維激光雷達，三維視覺(jué)不僅可以獲取輪廓，還可以獲取紋理信息。

什么是維度？一個(gè)平面，代表著(zhù)二維空間；一間房間，表達著(zhù)立體空間，是為三維，3D相機，可獲取一個(gè)視野范圍內的立體信息，是為三維信息。

平面圖（2D）vs立體圖（3D）

2. 感知全面：
“不識廬山真面目，只緣身在此山中。”
機器人的感知，難免會(huì )出現盲點(diǎn)。人的眼睛也有盲點(diǎn)，但人有雙目，配合無(wú)比發(fā)達的大腦，盲點(diǎn)的影響平時(shí)生活中幾乎感受不到。而機器所存在的盲點(diǎn)，一旦忽視，則有可能造成安全事故。而三維視覺(jué)可以很好的減少機器人的盲點(diǎn)。

2D激光地圖 vs. 3D視覺(jué)地圖
 

總結

綜合來(lái)講，市面上非視覺(jué)導航的機器人都是“瞎子”。沒(méi)有視覺(jué)，機器人就沒(méi)有眼睛。從產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化發(fā)展趨勢而言，未來(lái)的機器人的視覺(jué)功能會(huì )逐步增強。視覺(jué)當前可以讓機器人（AGV）導航更穩定，更安全，未來(lái)可以更加智能，做更加復雜的工作！

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